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故障名稱：編碼器/PG故障

故障原因：

1、編碼器型號不匹配
2、編碼器連線錯誤
3、編碼器損壞
4、PG 卡異常
解決方案：

1、根據實際正確設定編碼器類型
2、排除線路故障
3、更換編碼器
4、更換PG 卡